3D-Objektsegmentierung

Algorithmen zur Objektsegmentierung dienen zur Erstellung von 3D-Karten der gescannten Szene. Ein sequenzieller Algorithmus vereinigt Punktwolken, Linien und Flächen/Polygone zu Objekten, die durch eine Bounding-Box dargestellt werden. Dieser Vorgang erfolgt in zwei Schritten:

• In einem Vorverarbeitungsschritt werden alle Flächen, deren Größe einen Schwellenwert übersteigt, direkt als Objekte markiert und eine Bounding-Box erstellt.

• Dann findet eine Iteration über die zuvor gefundenen Elemente statt. Es wird geprüft, ob für jedes Objekt ein weiteres ,,nahe genug`` liegt. Bei der Anwendung für autonome mobile Roboter bemisst sich ,,nahe genug`` entsprechend der Robotermaße: Bounding-Boxen von Objekten, die so nahe beieinander stehen, dass der Roboter nicht zwischen ihnen hindurch fahren kann, werden vereinigt.

Dieser Algorithmus teilt die Szene so auf, dass Akkumulationen von Punkten, Linien und/oder Flächen zu Objekten zusammengefasst und von einer Bounding-Box umschlossen werden. Die Bounding-Box stellt nicht nur einen wichtigen Schritt zur Objekterkennung dar, sondern ermöglicht auch das sichere Umfahren dreidimensionaler Hindernisse.