2D-Laserscanner werden heutzutage auf vielen autonomen Robotern verwendet. Ihr zunehmender Einsatz ist darauf zurückzuführen, dass sie aus dem Bereich der Sicherheitstechnik stammen und immer preiswerter geworden sind. In [52,74,75,76] wird eine Möglichkeit vorgestellt, die günstigen 2D-Laserscanner zu 3D-Sensoren zu erweitern. Die vorliegende Arbeit baut auf diese Forschungsergebnisse auf und beschreibt, wie ein 3D-Laserscanner auf Robotern eingesetzt werden kann.
Die Arbeit legt einen Schwerpunkt darauf, Verfahren zum Zusammenfügen von 3D-Scans zu testen und diese mit einem Planungsalgorithmus zu kombinieren, damit die Umgebung eines Roboters vollständig autonom und dreidimensional erfasst werden kann. Für Roboter, die in Gebäuden operieren, wurde eine solche Verfahrenskombination noch nicht erforscht (vgl. dazu Kapitel 2).