Der Aufbau des 3D-Laserscanners

Ein Standard 2D-Laserscanner mit einem Gewicht von 4.5kg und einer Größe von 35cm $\times$ 24cm $\times$ 24cm erhält einen zusätzlichen Freiheitsgrad dadurch, dass er durch eine Drehvorrichtung und einen Standardservomotor um eine horizontale Achse rotiert wird (vgl. Abbildung 2.4). Die Ansteuerung des Servomotors erfolgt über die parallele Schnittstelle direkt vom Hostcomputer aus. Die Messdaten werden über ein serielles Interface an den Host übertragen. Durch den mechanischen Aufbau sind die Daten des 2D-Laserscanners gegen den Uhrzeigersinn geordnet und die kontinuierliche Drehbewegung bewirkt ebenfalls eine Ordnung der einzelnen Scan-Ebenen.

Abbildung 2.4: Der 3D-Laserscanner.

Die maximale Scanauflösung für einen kompletten 3D-Scan eines Raumwinkels von 180${}^\circ$ (horizontal) $\times$ 120${}^\circ$ (vertikal) beträgt 194400 Punkte, die in 16.2 Sekunden gescannt werden können. 3D-Scans niedriger Auflösungen, beispielsweise 16200 Punkte, können in 1.35 Sekunden aufgenommen werden. Dabei ist die Genauigkeit abhängig vom verwendeten 2D-Laserscanner (Schmersal: 5cm, SICK: 1cm) sowie von der Genauigkeit des Servomotors und der Servoansteuerung.