indent=15pt,language=Pascal,labelstyle=,labelstep=1,labelsep=5pt
Die Berechnung der Geschwindigkeit und des Drehwinkels für den Motorkontroler des Roboters geschieht mit folgender Funktion:
![\begin{lstlisting}[fontadjust,escapechar=']{}
int CalcNextVelocities(double u_ma...
...{
*u = 0.0; // 'Ziel erreicht'
*omega = 0.0;
}
return 0;
}
\end{lstlisting}](img756.gif)
Die Umsetzung der Werte für die Geschwindigkeit 
und die
Winkelgeschwindigkeit 
geschieht durch folgende Anweisungen:
![\begin{lstlisting}[fontadjust,escapechar=']{}
leftspeed = (u - (fabs(omega)/4.0...
...peed);
leftspeed *= scale_factor;
rightspeed *= scale_factor;
\end{lstlisting}](img757.gif)