Scanmatching als Optimierungsproblem

• Schritt 2 minimiert die Distanzen zwischen den Punkt-paaren mit Hilfe von Einheits-Quaternionen.
• Einheits-Quaternionen sind komplexe Zahlen mit 3 imaginären Anteilen .
• Rotationen sind durch Einheits-Quaternionen darstellbar.
• Die gesuchte Rotation kann in geschlossener Form durch Eigenwertberechnung einer 4 x 4 (Kreuzkovarianz-)Matrix gefunden werden.