Die optimale nächste Scanposition

• Um 3D-Szenen vollständig zu erfassen, ist das Scannen aus mehreren Perspektiven notwendig.
• Simultanes Lokalisations- und Kartierunsproblem.
• Wohin muss der Roboter fahren, um eine möglichst optimale Position für den nächsten 3D-Scan zu erreichen?
• Der Scanner hat eine feste Höhe und befindet sich innerhalb der konvexen Hülle der Szene.
• Mögliche Kollisionen auf dem Weg zur nächsten Scanposition müssen vermieden werden.