Performanz des iterativen Algorithmus der nächsten Punkte.

Der erste Schritt des ICP-Algorithmus hat eine Komplexität von $\O(N_m N_d)$ bei einer brute force Suche der nächsten Punkte. Wie Kapitel 3.3.3 zeigen wird, liegt die Berechnung der Transformation aus den Punktpaaren in $\O(N_d)$. Der dritte Schritt, die Anwendung der gefundenen Transformation, benötigt nochmals $\O(N_d)$ Rechenzeit.

Die Gesamtkomplexität ergibt sich als das Maximum der genannten Komplexitäten und ist also $\O(N_m N_d)$.