Scanmatching mit REDUZIERTEN PUNKTEN

In Kapitel 2.4.2 wurden die REDUZIERTEN PUNKTE für den Matching-Algorithmus zur Linienerkennung vorgestellt. In jeder 2D-Scan-Ebene resultieren hohe Messpunktdichten durch Mittelwertbildung in einem einzigen Wert, mit dem weitergearbeitet werden kann. Die so entstandenen REDUZIERTEN PUNKTE werden zusätzlich vertikal ausgedünnt, indem nur die gemittelten Punkte aller $t$ Schnitt-Ebenen (z.B. $t = 3$) weiterverwendet werden. Abbildung 3.3 zeigt einen solchen ausgedünnten Scan, bei dem die REDUZIERTEN PUNKTE vergrößert dargestellt sind.

Abbildung 3.3: Messpunkte vs. REDUZIERTE PUNKTE.

Dieses Verfahren verringert die Punkte für den ICP-Algorithmus etwa im Verhältnis 1:10. Die in Abbildung 3.3 dargestellten 46080 Messpunkte werden auf 5047 REDUZIERTEN PUNKTEN abgebildet. Die Verwendung von REDUZIERTEN PUNKTEN für den ICP-Algorithmus liefert einen beachtlichen Geschwindigkeitsgewinn.