Scanmatching

• Die Selbstlokalisation des Roboters ist immer mit einem Fehler behaftet.

• Das Zusammenfügen von 3D-Scans darf nicht nur auf der Roboterposition basieren, sondern muss auf Grundlage der 3D-Scans selbst geschehen.

• Zwei Strategien:

  • Matching als Optimierungsproblem
  • Merkmalbasiertes Matching