Scanmatching als Optimierungsproblem

• Der iterative Algorithmus der nächsten Punkte (ICP)

  • Von Besl/McKay, Zhang, Chen/Medioni 1992 entwickelt
  • Gegeben:
  • Gesucht: Transformation (Rotation und Translation ), die die beiden Mengen korrekt ineinander abbildet, d.h. die Fehlerfunktion muss minimiert werden. Dabei ist , falls und den gleichen Punkt darstellen, ansonsten ist .