Scanmatching als Optimierungsproblem

• Der iterative Algorithmus der nächsten Punkte (ICP) führt folgende Schritte aus:

  • Für jeden Punkt berechne bzw. suche den nächsten Punkt in . Es werden also die bestimmt.
  • Berechne die Rotation und die Translation , die minimiert und wende diese auf an.
  • Falls die Differenz des quadratischen Fehlers kleiner als ein Schwellenwert ist, terminiere, ansonsten gehe zu (1).