Experimente im Flur (Robobench)

Ein weiteres Experiment findet im Flur des FhG-AIS Gebäudes C2 statt. Der Flur ist zirka 30 Meter lang. Abbildung 5.12 zeigt den Weg des Roboters in einer Riss-Ebene. Die Diskontinuitäten im Pfad kommen durch das Registrieren (paarweises Scanmatching) der 3D-Scans zustande, da dabei gleichzeitig die Roboterposition korrigiert wird. Weiterhin sind die drei verschiedenen Fahrweisen des Roboters zu erkennen: Direktes Fahren mit dem Motorcontroller; erst Drehung in Richtung des Ziels und anschließendes direktes Fahren mit dem Controller; Drehung in Richtung des Ziels, Anfahren des Ziels in einer geraden Linie, danach Einstellen der gewünschten Orientierung.

Abbildung: Die Fahrt des Roboters durch das FhG-AIS Gebäude C2. Die roten Kanten des Risses wurden gescannt, hinter den blauen liegt noch nicht erfasstes Gebiet. Der Weg des Roboters startet bei (0,0). Die Scanpositionen befinden sich jeweils am Ende einer Trajektorie (Farbwechsel). Sprünge im Roboterweg kommen durch das Ausgleichen der Positionierungsfehler mit Hilfe von Scanmatching zustande.

Den aus diesem Beispiellauf erzeugten Octalbaum zeigt Abbildung 5.13 in drei verschiedenen Ansichten. Die erkannten 3D-Objekte/Hindernisse sind zumeist Wände und Türen und werden in Abbildung 5.14 dargestellt. Ihre Erkennung dient zur Kollisionsvermeidung im Planungsalgorithmus.

Abbildung 5.13: Octalbaum aus einer Roboterfahrt (vgl. Abbildung 5.12). Der Baum wird aus drei Perspektiven gezeigt, die der Startposition des Roboters, der Position nach 10 und jener nach 20 Metern Fahrt entsprechen. Die dargestellte Szene wurde zusätzlich mit ,,Nebel`` versehen, um Gitterlinien mit großer Entfernung zur virtuellen Kamera auszublenden, bzw. sie mit einer weniger kräftigeren Farbe zu zeichen.

Abbildung: Erkannte Objekte während der Roboterfahrt (vgl. Abbildung 5.12).