Das Anfahren der optimalen nächsten Scanposition

Wurde die nächste optimale Scanposition bestimmt, muss sie vom Roboter angefahren werden. Er muss aus einer gegebenen Pose $(x_R,y_R,\theta_R)$ in die neue $(x_{nbv},y_{nbv},\theta_{nbv})$ überführt werden. Ein stetiger Pfad (Trajektorie) soll die beiden Positionen verbinden. Dem Roboter stehen für diese Aufgabe Odometrie-Informationen mit hinreichender Genauigkeit zur Verfügung.

Der Roboter ist ein so genanntes nonholonomes Fahrzeug. Um ihn zum Fahren zu bringen, wird ein Controller eingesetzt, der auch bei den GMD-Fussballrobotern Anwendung findet und von G. Indiveri entwickelt wurde [46]. Der Controller bewirkt, dass sich der Roboter seinem Ziel in einer geraden Linie annähert.