Der Aufbau kompletter digitaler 3D-Modelle erfordert nicht nur das Zusammenfügen von 3D-Scans, sondern auch die Berechnung der optimalen nächsten Scanposition. Diese sollte einerseits möglichst viel Information über die Umgebung liefern und andererseits für den Roboter einfach anzufahren sein. Die dazu nötigen Algorithmen erläutert das nun folgende Kapitel.