Abbildungsverzeichnis

1. Die Ariadne Roboterplattform
2. Mobile 3D-Messsysteme des RESOLV Projektes.
3. Mobiler Roboter des AVENUE Projektes.
4. Der mobile Roboter Herbert.
5. Der 3D-Laserscanner.
6. Messpunkte, REDUZIERTE PUNKTE und erkannte Linien in einem Scanschnitt.
7. Messpunkte und detektierte Linien.
8. Erkannte Polygone und Objekte.
9. Gemessene Intensitätswerte.
10. Quaternion zur Beschreibung einer Rotation
11. Die nächsten Punkte zweier Scans
12. Messpunkte vs. REDUZIERTE PUNKTE.
13. Visualisierung der Ergebnisse des ICP-Algorithmus
14. Die Entwicklung des mittleren Fehlers und die Anzahl der Punktpaare während des ICP-Algorithmus
15. Die Entwicklung des mittleren Fehlers und die Anzahl der Punktpaare während des ICP-Algorithmus (Forts.)
16. Liniendarstellung eines 3D-Scans und Kantenextraktion.
17. Kantenpunkte: Links: Matching-Algorithmus. Rechts: Hough-Transformation.
18. Die Entwicklung des mittleren Fehlers und die Anzahl der Kantenpunktpaare während des ICP-Algorithmus
19. Ein Problem des inkrementellen Matchings
20. Vergleich der Matchingstrategien für das Scanmatching mehrerer 3D-Scans
21. Schloss Birlinghoven
22. Vier 3D-Scans von Schloss Birlinghoven
23. Ergebnisse des Matchings mehrerer 3D-Scans
24. Vergleich der Matchingstrategien für das Scanmatching mehrerer 3D-Scans
25. Vergleich der Matchingstrategien für das Scanmatching mehrerer 3D-Scans
26. Wachposten in Polygonen
27. Einfärbung einer Triangulation
28. Das Sortieren der Linien zur Erstellung von Riss-Polygonen
29. Das Generieren von Riss-Polygonen aus einem 3D-Scan
30. Kandidatenpunkte im Riss-Polygon und ihre Evaluation
31. Mindestabstand vom 3D-Laserscanner
32. Die nächste optimale Scanposition
33. Das Zusammenfügen zweier Riss-Polygone
34. Das kinematische Modell
35. Einbettung der lokalen Motorcontroller-Koordinaten
36. Bahnkurven
37. Zeitlicher Verlauf der Motorwerte
38. Trajektorie zum Erreichen der nächsten Scanposition
39. Kein realistischer Eindruck bei der Darstellung zu vieler Messpunkte
40. Triangulierung mit Power Crust
41. Drei Fälle bei der Erzeugung des Octalbaumes
42. Aufbau eines Octalbaumes aus den Messdaten
43. Anzahl der Blätter im Octalbaum
44. Octalbaum mit Intensitätswerten
45. Die Fahrt des Roboters durch die Eingangshalle des FhG-AIS Gebäudes C2
46. Die Fahrt des Roboters durch die Eingangshalle des FhG-AIS Gebäudes C2
47. Die Fahrt des Roboters durch die Eingangshalle des FhG-AIS Gebäudes C2
48. Modell der Eingangshalle aus 9 Scans
49. Erkannte Objekte in der Eingangshalle
50. Die Fahrt des Roboters durch das FhG-AIS Gebäude C2
51. Octalbaum aus einer Roboterfahrt
52. Erkannte Objekte während der Roboterfahrt
53. Der Roboter scannt den großen Saal von Schloss Birlinghoven
54. Grafische Herleitung des rotierten Vektors $\mathbf{v}_{rot}$
55. Der Begriff Ohr eines Polygons
56. Induktionsbeweis des Zwei-Ohren-Theorems
57. Das Literalmuster
58. Eine Klauselzusammenführung
59. Das Variablenmuster
60. Ein vollständiges Polygon für eine 3-SAT Formel
61. Stabile Gleichgewichtslagen.